Как минимум со времени образования ВКЛ. Что до собственно названия Белоруссия, то оно относительно позднее и постепенно заменило Литву. Мы были литвинами (литовцами), а стали белорусами.

Понятно, что современная лиетува, во времена ВКЛ была большей частью самогитами (жамойтами).

Это как с Македонией современной, которая не имеет ничего общего с Македонией времен великого Александра. Так что терминология не должна вводить в заблуждение.

А если быть совсем точным то Беларусь стала самостоятельным государством только в 1991 г. Значит ли это, что белорусов до 1991 г. не было?